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旋转高频电压注入法误差信号经过pid调节成负载转矩怎么解释

发布时间:2019-06-12 09:28 来源:未知 编辑:admin

  所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转(“命令电压”=6V),而事实上控制液压泵转速只有1000转(“输出电压”=4V),则误差: e=500转(对应电压2V)。如果泵实际转速为2000转,则误差e=-500转(注意正负号)。

  该误差值送到PID控制器,作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为:误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。

  从上式看出,如果没有误差,即e=0,则Kp*e=0;Kd*(de/dt)=0;而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。

  所谓快,就是要使压力能快速地达到“命令值”(不知道你的系统要求多少时间)

  所谓准,就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小(不知道你的系统允许多大误差)

  只要系统稳定且存在积分Ki,该系统在静态是没有误差的(会存在动态误差);

  所谓动态误差,指当“命令值”不为恒值时,“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差,动态误差体现的是系统的跟踪特性,比如说,有的音响功放对高频声音不敏感,就说明功放跟踪性能不好。

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