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基于DSP的NNC-PID控制器电液位置控制系统实现

发布时间:2019-06-07 18:51 来源:未知 编辑:admin

  的典型特征是非线性、不确定性、时变性、外界干扰和交叉耦合干扰等,系统精确的数学模型不易建立。因此,对电液系统的控制一直是一个复杂

  常规PID控制器具有结构简单、参数意义明确、控制的动态和静态特性优良等特点。人工神经网络(NNC)具有信息综合、学习记忆和自适应能力、逼近任意非线性函数的能力,可以处理那些难以用模型和规则描述的过程,但也存在局部最小点,不易达到最优控制。

  将NNC与PID控制相结合组成智能控制器可以取得更好的控制效果,这里提出采用对电液位置系统进行智能控制,满足电液位置伺服对控制系统响应快和高精度的要求。

  以喷漆机械手第一关节为对象,构造了研究实验装置,如图1所示。其中反馈器件采用精密导电塑料电位计。整个控制系统以DSP为核心、由喷漆机械手第一关节、位置传感器、12位A/D转换器和D/A转换器、信号调理电路和输出放大驱动电路以及上位机PC等组成,实现定位和伺服跟踪控制。

  TMS320F2812是TI公司推出的2000系列的数字信号处理(DSP),主要应用在控制领域。频率达150 MHz,定点32位的CPU,可运行16×16和32×32的运算。片上高达128 KB的程序存储器,128 KB的ROM和18 KB的SARAM,外部接口16位数据线位地址线,可外扩l MB的ROM。此外还集成有16通道的12位的A/D转换器,最小化周期80 ns,以及56个可单独编程的通用I/0(GPIO)引脚。高速的数字信号处理能力及丰富的外扩资源使TMS320F2812适合应用在要求较高的控制系统。

  控制系统采用了PC+DSP的控制方案,系统总体结构如图2所示。其中PC机主要用来显示控制界面,调节各控制参数,实时显示各相关信号。而DSP则完成低层的控制功能,通过A/D转换器采集各路信号,经过一定的算法处理后,由D/A口输出,以及通过I/0口、光电隔离驱动放大电路来控制各电磁阀的开关。同时通过通信,向PC机发送采集来的信号,并接收PC机的起动、停止等指令以及各控制参数。

  TMS320F2812的A/D转换器模块时钟可达25 MHz,转化精度为12位,可采集16个通道,0~3 V的电压模拟信号。多种触发方式:软件触发(DOC)、事件管理器A(EVA)、事件管理器B(EVB)。其转化数据与输入电压的关系为:数字量=4 095x(V输入-VADCLO)/3,其中VADCLO为各通道的基准电压。

  在PCB布线时,信号引入端到TMS320F2812引脚的距离要尽量的短,同时各通道远离数字信号,并且大面积铺地。A/D转换器电路模块中J3接传感器,J19可接示波器等,可供其他仪器采集数据。

  I/0板主要用来驱动各电磁阀,驱动电流可达数安培,电磁噪声较大,各继电器的开关会产生较强电磁干扰,开关的电流冲击及电压峰值较大,这会影响DSP的运行。因此与DSP主板分开布线制板。I/O板设计中采用74LS244作为驱动元件,TLP521作为光电隔离和继电器来驱动外负载。在PCB布线时,有大电流通过的导线路)的电磁阀。

  USB通信电路设计中采用的ISPl581是Philips公司的通用串行总线接口器件,它完全符合USB2.0规范。支持USB2.0的自检工作模式和USBl.1的返回工作模式,直接与ATA/ATAPI外设相连,集成8 K字节的多结构FIF0存储器;高速的DMA接口:7个0UT端点和一个固定的控制IN/OUT端点。通过一个高速的通用并行接口,ISPl581为基于微控制器/微处理器的系统提供了高速的USB通信能力。使用已有的结构和参考的固件,不仅缩短了开发时间,还减少了开发风险和费用,是一种简捷、经济的USB外设解决方案。

  作为ISPl581的片选信号,选用TMS320F2812的1个GPIO引脚作为复位ISPl581的信号,将读写控制信号直接相连,在对ISPl581操作中有重要作用的中断信号接到DSP的XINTl,以便DSP能及时处理USB的通信中断,由于ISPl581的存储空间是8位组织的,而TMS320F2812的存储空间是16位组织的,可将其数据线相连,依次类推至A7与DSP的A6相连。ISP1581的工作模式选为通用处理器模式,即单独的地址线,处理器和DMA共用数据线模式即读写控制为

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