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伺服系统位置控制时要扭矩吗

发布时间:2019-07-10 04:01 来源:未知 编辑:admin

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  展开全部扭矩控制由伺服最底层的电流层完成,位置控制的时候我们不需要操作扭矩。但我们可以设置扭矩限制,比如设置50%作为上限,那么有障碍物的时候,扭矩输出到50%以上就报警停止。

  伺服有三个环进行控制,最底层的电流环,中层的速度环,最高层的位置环。位置环下发指令到速度环,速度环下发指令到电流环。(电流大小就是扭矩。)

  位置控制,一般是通过伺服的接口(脉冲,通讯)改变位置环的目标,那么伺服发现目标和当前的偏差,就会根据位置环PID算法得出的结果下发速度指令,速度环得到指令后,通过速度环PID算出电流指令下发到电流环,电流环在发出电流控制马达运转。

  速度控制就是直接操作速度环,伺服系统不在进行位置环控制,但运动控制模块往往实现了位置环的功能。简单的速度控制,就不要在运动控制模块实现位置环了。

  扭矩控制一次类推,直接操作电流环,伺服系统不进行位置和速度控制,但运动控制模块往往实现了位置环合速度环。

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