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基于位置控制的力控制系统适用于何种机器人操作臂?有哪些特点?

发布时间:2019-07-07 12:18 来源:未知 编辑:admin

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  展开全部1、基于位置控制的力控制系统适用于大减速比的工业机器人操作臂;基于力矩控制的力控制系统适用于常用动力学研究的低减速比或者直接驱动型机器人操作臂。

  短处:(1)力控制系统性能为含稳定性的inner loop的位置控制系统频带、环境刚度所支配;

  (2)若扩展位置控制系统带宽,受力传感器的动态影响,容易造成固定环境下的不稳定。

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